A cidade tem cerca de 7.000 habitantes e fica a 160 km ao sudeste de Belo Horizonte. Registros apontam a fundação da cidade quando portugueses vindos de São Paulo, pararam para esperar companheiros numa localidade que hoje é conhecida como Rio Espera. Contam na cidade que sua história teve início em 1710, quando o local passou a ser usado como ponto de espera dos companheiros.
O local logo se tornou um povoado e ficou conhecido como Arraial da Espera. Freguesia de Nossa Senhora da Piedade da Espera e atualmente, Rio Espera.
No registro abaixo, o nome Freguesia de Nossa Senhora da Piedade da Espera é citado. A data é de 10 de janeiro de 1860. Quem assina é o vigário Agostinho Rezende D’Ascussão.
Desde sua fundação Rio Espera passou por várias transformações. Hoje, ainda é uma cidade tranquila, onde a vida seque vagarosamente. Não obstante, seu patrimônio à humanidade é de grande relevância e merece um olhar especial de todos nós. A cidade já foi o centro da produção alimentícia que abastecia Ouro Preto quando essa era capital do estado. Pessoas importantes no cenário cultural brasileiro já moraram aqui. Como exemplo podemos citar Aleijadinho, que viveu e trabalhou em Rio Espera no final do século 18. Podemos comprovar isso em recibos assinados por ele.
Atualmente muitos de seus filhos trabalham para o resgate de sua importância sociocultural à humanidade.